![]() |
|
If you can't view the Datasheet, Please click here to try to view without PDF Reader . |
|
Datasheet File OCR Text: |
january 2012 doc id 022729 rev 1 1/69 69 l6472 dspin fully integrated microstepping motor driver with motion engine and spi features operating voltage: 8 - 45 v 7.0 a output peak current (3.0 a r.m.s.) low r dson power mosfets programmable speed profile programmable power mosfet slew rate up to 1/16 microstepping predictive current control with adaptive decay non-dissipative current sensing spi interface low quiescent and standby currents programmable non-dissipative overcurrent protection on all power mosfets two levels of overtemperature protection applications bipolar stepper motor description the l6472, realized in analog mixed signal technology, is an advanced fully integrated solution suitable for driving two-phase bipolar stepper motors with microstepping. it integrates a dual low r ds(on) dmos full bridge with all of the power switches equipped with an accurate on- chip current sensing circuitry suitable for non- dissipative current control and overcurrent protection. thanks to a new current control, a 1/16 microstepping is achieved through an adaptive decay mode which outperforms traditional implementations. the digital control core can generate user defined motion profiles with acceleration, deceleration, speed or target position, easily programmed through a dedicated register set. all application commands and data registers, including those used to set analog values (i.e. current control value, current protection trip point, dead time, etc.) are sent through a standard 5- mbit/s spi. a very rich set of protections (thermal, low bus voltage, overcurrent) makes the l6472 ?bullet proof?, as required by the most demanding motor control applications. table 1. device summary order codes package packing l6472h htssop28 tube l6472htr htssop28 tape and reel L6472PD powerso36 tube L6472PDtr powerso36 tape and reel htssop28 powerso36 www.st.com
contents l6472 2/69 doc id 022729 rev 1 contents 1 block diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2 electrical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.1 absolute maximum ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2 recommended operating conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.3 thermal data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 3 electrical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 4 pin connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 4.1 pin list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 5 typical applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 6 functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 6.1 device power-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 6.2 logic i/o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 6.3 charge pump . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 6.4 microstepping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 6.4.1 automatic full-step mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 6.5 absolute position counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 6.6 programmable speed profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 6.6.1 infinite acceleration/deceleration mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 6.7 motor control commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 6.7.1 constant speed commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 6.7.2 positioning commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 6.7.3 motion commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 6.7.4 stop commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 6.7.5 step-clock mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 6.7.6 gountil and releasesw commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 6.8 internal oscillator and oscillator driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 6.8.1 internal oscillator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 6.8.2 external clock source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 l6472 contents doc id 022729 rev 1 3/69 6.9 overcurrent detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 6.10 undervoltage lockout (uvlo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 6.11 thermal warning and thermal shutdown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 6.12 reset and standby . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 6.13 external switch (sw pin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 6.14 programmable dmos slew rate, dead time and blanking time . . . . . . . . 28 6.15 integrated analog-to-digital converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 6.16 internal voltage regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 6.17 busy\sync pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 6.17.1 busy operation mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 6.17.2 sync operation mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 6.18 flag pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 7 phase current control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 7.1 predictive current control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 7.2 auto-adjusted decay mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 7.3 auto-adjusted fast decay during the falling steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 7.4 torque regulation (output current amplitude regulation) . . . . . . . . . . . . . . 35 8 serial interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 9 programming manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 9.1 register and flag description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 9.1.1 abs_pos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 9.1.2 el_pos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 9.1.3 mark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 9.1.4 speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 9.1.5 acc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 9.1.6 dec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 9.1.7 max_speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 9.1.8 min_speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 9.1.9 fs_spd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 9.1.10 tval_hold, tval_run, tval_acc and tval_dec . . . . . . . . . . . . 42 9.1.11 t_fast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 9.1.12 ton_min . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 9.1.13 toff_min . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 contents l6472 4/69 doc id 022729 rev 1 9.1.14 adc_out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 9.1.15 ocd_th . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 9.1.16 step_mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 9.1.17 alarm_en . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 9.1.18 config . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 9.1.19 status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 9.2 application commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 9.2.1 command management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 9.2.2 nop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 9.2.3 setparam (param, value) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 9.2.4 getparam (param) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 9.2.5 run (dir, spd) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 9.2.6 stepclock (dir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 9.2.7 move (dir, n_step) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 9.2.8 goto (abs_pos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 9.2.9 goto_dir (dir, abs_pos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 9.2.10 gountil (act, dir, spd) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 9.2.11 releasesw (act, dir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 9.2.12 gohome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 9.2.13 gomark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 9.2.14 resetpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 9.2.15 resetdevice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 9.2.16 softstop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 9.2.17 hardstop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 9.2.18 softhiz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 9.2.19 hardhiz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 9.2.20 getstatus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 10 package mechanical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 11 revision history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 l6472 list of tables doc id 022729 rev 1 5/69 list of tables table 1. device summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 table 2. absolute maximum ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 table 3. recommended operating conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 table 4. thermal data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 table 5. electrical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 table 6. pin description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 table 7. typical application values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 table 8. cl values according to external oscillator frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 table 9. register map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 table 10. el_pos register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 table 11. min_speed register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 table 12. torque regulation by tval_hold, tval_acc, tval_dec and tval_run registers . 43 table 13. maximum fast decay times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 table 14. minimum on time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 table 15. minimum off time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 table 16. adc_out value and torque regulation feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 table 17. overcurrent detection threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 table 18. step_mode register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 table 19. step mode selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 table 20. sync output frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 table 21. sync signal source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 table 22. alarm_en register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 table 23. config register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 table 24. oscillator management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 table 25. external switch hard stop interrupt mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 table 26. overcurrent event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 table 27. programmable power bridge output slew rate values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 table 28. external torque regulation enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 table 29. switching period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 table 30. status register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 table 31. status register dir bit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 table 32. status register mot_state bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 table 33. application commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 table 34. nop command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 table 35. setparam command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 table 36. getparam command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 table 37. run command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 table 38. stepclock command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 table 39. move command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 table 40. goto command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 table 41. goto_dir command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 table 42. gountil command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 table 43. releasesw command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 9 table 44. gohome command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 table 45. resetpos command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 table 46. resetdevice command structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 table 47. softstop command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 table 48. hardstop command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 list of tables l6472 6/69 doc id 022729 rev 1 table 49. softhiz command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 table 50. hardhiz command structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 table 51. getstatus command structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 table 52. htssop28 mechanical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 table 53. powerso36 mechanical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 table 54. document revision history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 l6472 list of figures doc id 022729 rev 1 7/69 list of figures figure 1. block diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 figure 2. htssop28 pin connection (top view) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 figure 3. powerso36 pin connection (top view) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 figure 4. bipolar stepper motor control application using the l6472 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 figure 5. charge pump circuitry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 figure 6. normal mode and microstepping (16 microsteps) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 figure 7. automatic full-step switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 figure 8. speed profile in infinite acceleration/deceleration mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 figure 9. constant speed commands examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 figure 10. positioning command examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 figure 11. motion command examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 figure 12. oscin and oscout pin configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 figure 13. external switch connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 figure 14. internal 3 v linear regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 figure 15. predictive current control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 figure 16. non-predictive current control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 figure 17. adaptive decay - fast decay tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 figure 18. adaptive decay - switch from normal to slow+fast decay mode and vice versa . . . . . . . . . 36 figure 19. fast decay tuning during the falling steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 figure 20. spi timings diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 figure 21. daisy chain configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 figure 22. command with 3-byte argument. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 figure 23. command with 3-byte response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 figure 24. command response aborted . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 figure 25. htssop28 mechanical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 figure 26. powerso36 drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 block diagram l6472 8/69 doc id 022729 rev 1 1 block diagram figure 1. block diagram ! - v 6 6 o l t a g e 2 e g ! $ # % x t / s c d r i v e r # l o c k g e n - ( z / s c i l l a t o r # h a r g e p u m p 6 $ $ 3 0 ) 2 e g i s t e r s # o n t r o l , o g i c # u r r e n t $ ! # s # o m p a r a t o r s 4 e m p e r a t u r e s e n s i n g # u r r e n t s e n s i n g 3 4 " 9 2 3 4 & |